VINAG - Sistema di Navigazione Vision Based
Obiettivo
In situazioni di scarsa visibilità per un ricevitore GNSS (in applicazioni spaziali per orbite al di sopra dell'orbita dei satelliti GNSS o in applicazioni a terra o aeronautiche -e.g. quadcopter- in bassa quota in presenza di urban-canyons o qualsiasi altra struttura ostruente) può risultare difficile l'acquisition ed il tracking di quattro o più segnali GNSS e di conseguenza impossibile determinare la posizione. Tuttavia, un numero limitato di satelliti GNSS può essere utilizzato per migliorare le performance di un sistema di navigazione vision-based integrando a questo le disponibili e seppur limitate misure GNSS di pseudorange (e pseudorange rate). L'obiettivo del progetto è lo sviluppo di un sistema di navigazione vision based, assistito da sensori inerziali (INS) e da un ricevitore GNSS, per applicazioni spaziali di precisione, quali "in orbit servicing", "debris removal", "landing and rovering per esplorazione lunare".
Dal punto di vista programmatico, le attività relative al progetto VINAG si articolano nelle seguenti fasi:
Definizione degli scenari operativi e definizione dei requisiti di sistema
Definizione dei requisiti di sottosistema (GNSS receiver, IMU, etc…)
Sviluppo degli algoritmi di sensor fusion e dei tool di verifica
Verifiche numeriche Fast-Time e Real-Time
Lo stato attuale delle attività vede completato il punto 1 e sono in corso le attività relative ai punti 2 e 3.
Attività nel progetto CIRA
Nell'ambito del progetto VINAG, le attività richieste al CIRA sono:
Review dello state-of-the-art delle tecnologie che integrano misure fornite da sistemi di visione, misure fornite da un ricevitore GNSS, misure fornite da una piattaforma IMU (Inertial Measurement Unit) con eventuale integrazione di Star Tracker;
Progettazione e sviluppo di una architettura algoritmica avanzata di sensor fusion;
Sviluppo della modellistica parametrica di una piattaforma IMU;
Verifiche fast-time e supporto alle verifiche Real-Time con HW-in.the-loop del sistema integrato.
Programma
Progetto finanziato dall'Agenzia Spaziale Italiana nell'ambito del Bando Tem. n. 04 - “Navigazione e Osservazione della Terra: utilizzo delle infrastrutture spaziali nazionali e comunitarie”.
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data inizio:
lunedì 1 febbraio 2016
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durata:
26.0000000000000
martedì 13 settembre 2016
60
venerdì 3 febbraio 2017
VINAG - Vision INS GNSS Integrated System for Space Navigation
On Board Systems and ATM
Il progetto sviluppa attività di supporto per la realizzazione di una unità di navigazione che integri sensori tradizionali e video per piattaforme spaziali, in risposta al BANDO TEM. N. 04 - “Navigazione e Osservazione della Terra: utilizzo delle infrastrutture spaziali nazionali e comunitarie” dell’ASI.
Optics, On Board Data System, Numerical Models (including Fast Time simulation), Optics-Optronics-Lasers-Image processing and data fusion
Guidance Navigation and Control Lab
